유리벽을 오르는 특수 서비스 로봇에 담긴 혁신 기술-아이씨엔매거진

정밀 서보 드라이브와 고급 제어 기술이 필수

빌딩의 유리벽과 같이 매끄러운 표면과 구조화된 표면 모두를 가로지르기 위해 개발된 서비스 로봇은 독특한 스테핑 무브먼트를 사용한다. 여기에는 각 움직임을 제어하는 정밀한 서보 드라이브와 고급 제어 시스템 기술이 필수적이다.

ROBOTUL Vertical Climber 02 로봇은 건물의 유리벽 청소와 같은 특수 서비스 로봇으로 개발됐다. (사진. B&R)

Liberec 기술 대학은 최근 ROBOTUL Vertical Climber 02 라는 제 2세대의 특수한 서비스 로봇을 발표했다. 이 로봇은 건물의 유리벽과 같이 매끄러운 표면과 구조화된 표면 모두를 가로지르기 위해, 독특한 스테핑 무브먼트를 사용한다.

불연속적인 표면이나 표면에 있는 홀(구멍)을 뛰어넘기 위해 적용된, Nanomaterials, Advanced Technologies 및 Innovation Institute은 선형 동작과 부드러운 회전을 보장해 준다. 이것은 심지어 음의 경사면이나 수직 경사면에서도 매우 안정적인 움직임을 취한다. 이 최신 모델은 3년간 전임자의 피드백 등을 통한 경험을 기반으로 “신 기술 및 특수 기계 컴포넌트 (New Technologies and Special Machine Components)” 라는 ‘기초 연구 프로젝트’ 맥락으로 개발되고 있다.

Vertical Climber 02 는 벽을 청소하고 유리 패널에 마운팅된 지점을 확인하거나 스테인리스 압력 용기의 흠이 있는지를 확인하는 등의 표면 검사를 하도록 설계되었으며, 이것은 또한 세정 및 먼지 제거 장치를 포함한 다른 기술에 대한 모바일 플랫폼으로서 사용될 수도 있다. 이 로봇 시스템은 B&R의 컴팩트한 ACOPOSmicro 서보 드라이브와 고급 제어 시스템이 적용돼 매우 정밀하고, 안정적인 조작이 보장된다.

로봇은 112x112x30 cm의 컴팩트한 사이즈에 무게가 48kg이다. 로봇의 최대 부하는 20 kg이며, 시간당 최대80 평방미터를 세척하거나 최대 90 평방미터를 검사할 수 있다.

로봇의 몸체는 두랄루민 프레임으로 구성되어 있고, 로터리 섀시에 로터리 서보 드라이브가 연결되어 있다. 네 개의 움직이는 다리는 각각 별도의 로터리 서보 드라이브에 의해 구동된다. 두랄루민 프레임과 다리는 스마트 에젝터와 결합된 관절형 활성 흡입기가 장착되어 있다. 다수의 스마트 센서는 공간에서 로봇의 위치와 벽 평면을 인식하는데 사용된다.

박은주 기자 incweb@naver.com